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残差检测自适应PF-BUKF UWB/蓝牙/IMU多源融合定位
文章摘要：
残差检测自适应PF-BUKF UWB/蓝牙/IMU多源融合定位：高精度室内定位的商业化破局 在工业4.0、智慧仓储、自动驾驶地下停车场、以及高端制造车间等场景中，亚米级甚至厘米级的连续定位能力已成为刚需。然而，单一的UWB（超宽带）定位技术虽然能提供高精度的测距（典型误差在10-30cm），但在非视距（NLOS）环境下，信号遮挡导致定位误差急剧膨胀，甚至出现“跳点”。蓝牙（BLE）虽然成本低、普及率高，但精度通常在2-5米，无法满足高精度需求。惯性测量单元（IMU）具有短时高精度、不依赖外部信号的优点，但存在严重的累积漂移问题。 针对上述痛点，一种基于残差检测的自适应PF（粒子滤波）-BU
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