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图优化FGO融合UWB厘米约束与蓝牙大范围轨迹，解决长时漂移
文章摘要：
图优化FGO融合UWB厘米约束与蓝牙大范围轨迹：解决长时漂移的商业级方案 在工业4.0、智慧仓储、自动驾驶、医疗追踪及消费级AR/VR等场景中，高精度、低延迟且长时间稳定的室内外定位技术是刚需。传统单一传感器方案——如仅依赖UWB（超宽带）或仅使用蓝牙BLE——各有其无法回避的短板：UWB在非视距（NLOS）环境下信号衰减严重，且覆盖范围有限；蓝牙虽然覆盖广、成本低，但其基于RSSI（接收信号强度指示）的定位精度在米级，且受多径效应影响严重，长时间运行后会产生显著的累积漂移。针对这一痛点，基于图优化（Factor Graph Optimization, FGO）的融合定位技术正成为商业落地的
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